雅思口语

• 回答part1、2时尤其是part1回答的内容尽量展开，不需要死揪住一个问题想回答他，而是可以先泛泛的回答，具体回答可以不用那么详细

雅思小作文

  小作文两种文章结构都可以，结尾写在前面有助于可能没有时间写完的时候，由于结尾部分影响评分，所以写在前面

• 开头+主体+结尾
• 开头+结尾+主体

在遇到table图表类的小作文信息题时，要注意找到重点，就是该按什么样的顺序写。存在多个可分类同等信息列时（比如同时存在数个国家，数个资源的动态图），要分析是按国家一个一个写，还是一个一个资源依次写，防止过多的重复和冗余。

雅思阅读

作业

4.09 生词积累

2020.4.13

  周末测试的定位算法，算是一个阶段性的理解。发现了一些问题并且改正；
其中包括：

1. 在标定过程中，以近y轴为基准的话，那么旋转来测量x轴行进数据时，需要特别注意旋转方向
   • 以前测量时，全都是顺时针旋转约90°，所有公式都是以顺时针旋转来推导的，原本以为只要规定了正方向，结果应该都一样
   • 但是由于昨天测量时是逆时针，在结算代入数据时发现求出的数据不对，重新推算了一遍发现顺逆时针旋转的算法结算有略微差别
   • 本次差别在于：x轴行进时的A、B轮相对行进方向角度的余弦值，顺逆时针是相反地

下图为两种旋转方向的图示：

这里备份了两种相似算法的matlab程序
逆时针算法
顺时针算法

2. 旋转方法也进行了测试，之前一直没有一个比较具体的有效的验证
   • 首先，采用的验证方法是已知小推车的模型参数，从而得到理论上的几何中心和随动中心的距离L、以及对应夹角
   • 条件是在测完直行标定，并计算出8个变量带入程序；并且程序中的L、alpha改成0
   • 其次，操作小推车旋转约180°（顺逆时针皆可）旋转前后都会有一条铝管作为基准边，得到计算出的x、y坐标的变化
   • 带入matlab旋转算法结算程序，求得L与alpha（注意matlab中的alpha为顺时针为正方向计算，程序中需要取负号）
   • 将理论和计算出的长度、角度变量比较，发现长度误差1.2mm，角度误差1.2°，考虑到加工精度误差、以及人为操作误差，结果可以接受

这里备份了旋转算法的matlab程序    旋转算法

—理论数据—

横间距：37.5 mm

长间距：-29.84 mm

矢量绝对值：47.9236 mm

夹角：-2.24293 rad ( -128.5104 °)

—计算数据—

矢量绝对值：46.698439058181290 mm

夹角：-2.222503658302204 rad ( -127.33 °)

前言

  由于前一段时间在搞定位算法，暂时没有时间来学习、记录pytorch的学习过程。在这里就先提及需要详细解释的一些部分

• 优化器optimizer的种类、各自的优势，以及我应该如何选取
• 正则化、过拟合、batch normalization的解释和应用
• 学习更多的深度学习算法来更好的应用在实际例子中
• 更多pytorch例程的研究记录