2020.4.27
陀螺仪问题解决
先做线（杜邦线），用2s锂电池单独给陀螺仪供电后问题解决
- 每次转一圈的数据比较稳定，每转1080°陀螺仪若干数据之间的差不超过20
再次标定
由于陀螺仪数据稳定，需要再次标定，标定后角度经验证比较准确：
- 每转三圈读取的角度值在1080°±3°之间浮动
角度标准不同后，还需要整体重新标定，结果图示如下：
验证正y轴：
- y方向行进约 1300 mm，x方向偏移量约为 0.7 mm
验证假x轴：
- x方向行进约 1400 mm，y方向偏移量约为 10 mm
验证正y轴转为假x轴后沿正y轴走：
- 这里最终x方向偏移量约 4 mm
根据上图走假x轴的x、y位移数据 acrtan（10.04 / 1373）= 0.4189653°
又推车转角为 89.5257507°
89.5257507° + 0.4189653° = 89.944716° ≈ 90°
在这里再次验证了之前的结论
重复性误差
- 在这里我推车测试了8条不同的路径（左下角到右上角），并且把每条路径最终的x、y坐标都列了出来，横线代表8个值的平均值，由于条件有限无法知道精确的实际值，所以把平均值当作实际值。
- 结果发现，在推车直线距离大概 1.5 m的情况下，小车在x、y方向都可能存在5mm内的偏移
旋转误差
- 这里每次旋转 3 - 4 圈后回到起始点，来观察小车的定位误差情况
- 顺逆时针都测试了，发现顺时针坐标整体偏移了 5 mm，然而逆时针坐标整体偏移了约 20 mm
为何会有偏移？
由上图可以发现转三圈的角度值都是1080°左右，说明陀螺仪提供的角度数据没有问题
旋转算法matlab程序实现是否有问题？
我把程序中 alpha 和 L 的值都设为 0，再次转3圈看结果：
结论是与旋转算法无关，测试结果照样有十几到二十多毫米的偏移
（这里发现路径图中由于是随动中心，会绕中心转圈，是对的，之前是车的中心，所以路径图比较奇怪）
直行算法matlab程序实现是否有问题？**（由于在家标定时旋转角度方向变了，我改了一部分matlab代码，所以怀疑是不是这个有问题）
- 我把之前 Adams 的仿真理想数据带入现在的matlab程序，并且在程序里再次分别验证走正y轴，假x轴：正y轴的x方向偏移 0 mm；正x轴的y方向偏移 1.2 mm 比较理想，证明程序无误
综上，那就意味之标定的系数（8个）还是不准，那就再小心的标定一次
再再次标定
这次标定不一样，电脑不用放在车上了，标定也用蓝牙传数据（这周第一次整体标定电脑还是放在车上的）；并且，走一个方向多次重复取平均值。
这一次标定效果如下：
验证正y轴：
- y方向行进约 1400 mm，x方向偏移量约为 0.25 mm
验证假x轴：（这次两边测得正好是90°，没办法每次都测的不一样，这个车有一边有问题）
- x方向行进约 1400 mm，y方向偏移量约为 1.293 mm
验证正y轴转为假x轴后沿正y轴走：
- 这里最终x方向偏移量约 4 mm，和这周第一次标定的效果
再次看看旋转的误差大小
- 旋转三圈回到起始点，依然会有 10 - 20 mm的坐标偏移
结论
考虑到标定时的车身的振动，旋转时车身的振动，自身操作使随动轮前后小幅度摇摆造成回程差等等的条件受到限制。
这一套系统的精度目前看来就是上述的研究结果。
