HITCRT分享adams仿真教程（目前删除）

初步仿真步骤

1. 新建一个模型，设置各种单位规范
2. 导入solidworks中生成的模型.x_t类型文件
3. 建立约束，注意方向（包括固定副、旋转副但不限于此）（可依此设置机构初始状态）
4. 建立驱动（驱动方程可联系至matlab描述，遵循教程）
5. 建立力的接触（设置两实体的碰撞、摩擦等参数）Adams材料碰撞参数(excel)
6. 开始仿真，步数（steps）越大计算时间越久，计算结果越准确
7. 设置测量量，以图表形式显示

零点标定的初步方法

• 现在认为电压与距离的关系即D(mm)=0.000995*V(uV,直接的读取值)+50；那么在这个基础上，50mm内的测量肯定不可靠，DT35零位标定方法就初定为

均匀选取10个左右的距离值，D=0.000995*V+50+R，这些值与实际距离真值做差产生10个残差，求当残差的平方和有最小值时的R（求导数为零的情况）

matlab实现如下，其中actual_data为距离真值，roughdeal_data为通过上述一元公式求得的，最后运行后打印出Xs0就是R的值，R即为尺子零点到DT35零点的距离（即DT35零点为尺子上刻度为R的地方）（小心方向）

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syms x %零点补偿量
y=0;
for i=1:length(actual_data)
   y=y+(actual_data(i)-roughdeal_data(i)-x)^2;
end
dy=diff(y,x);
Xs0=solve(dy,x);

判断激光光线是否垂直车边的初步方法

利用约6m长的标定架，车固定在其中一端，测量激光发射中点到侧边标定架的距离；理论上激光应平行于标定架射向另一端，在另一端再次测量激光中点到侧边标定架的距离，两次测量应相等，目前规定差值不能大于1mm，至少测量三次，可能还需要换边测量

• 这样的方法只能让光线与由两个侧向导轮确定的直线平行,所以导轮的安装必须尽量规范，全场定位技术也需要这一点！！

采集卡相关问题

• 在主控ucos操作系统上的速率和准确率测试需要完善
• 电压输入探针：现在通道1因为电阻焊盘焊掉失效了；已知通道1分压电阻阻值为M级，温漂百分级，可能需要换成千分级，已测，最大误差5mm以内；3、4通道也要分压电阻不过阻值过小，可能要重新焊M级电阻；其余通道都只是一个保护电阻